這是個感人的故事，堪比抗日老兵的託付，但老兵是人，而這個故事的主角卻是一隻狗，牠承諾飼主的遺願後，歷經長達 20 多年的時間，轉世了三次，終於完成使命。
壽伯是跟著部隊來台的老兵，退伍後在林務局工作，很多老兵就在台灣落地生根，娶妻生子，當然壽伯也一樣。老來得子是一種幸福嗎？未必是，辛苦撫養獨生子定中念到大學，壽伯也已是白髮蒼蒼的老人。當年白手起家，把孩子栽培到大學，是件了不起的事，尤其大學畢業後再送到海外繼續完成更高學業，對壽伯來說算是可以對祖先有所交代了。
忠犬第一世：台灣土狗―阿勇
送定中去國外深造後，壽伯為了填補寂寞，養了一隻叫阿勇的土狗。其實老兵過得很辛勤儉樸，為了培養孩子，花盡壽伯一生的積蓄，唯一的希望就是定中能功成名就、光宗耀祖，因此壽伯退休後便以撿拾回收過生活，而壽嫂也盡量做手工等來貼補家用。每當壽伯出外工作，阿勇就會跟前跟後的陪著壽伯。狗不嫌家貧而且忠心，更會注意主人在外的安全，每當發覺有危險狀況，阿勇都會用身體去警告壽伯，避開路上的危險。
數年過去了，定中終於完成博士學位，但他並沒有回家探望，僅用電話告知家裡，他學業有成、有了女朋友並且找到理想工作。壽伯接到電話後是既高興又失落，高興的是定中的學業事業皆順利，也有論及婚嫁的女友，可能很快的就會組成自己的家庭；失落的是孩子竟然沒有回來看看多年不見的雙親，但壽伯也無可奈何，只有叮嚀兒子好好照顧自己，有空記得回來祭拜祖先。他摸摸阿勇的頭，感嘆養育多年的孩子，最終只有老狗在他身邊。
新的一年來到，定中打電話來拜年，順便告知壽伯說，他娶了洋媳婦了，但因工作忙碌所以不回去過年了。附近鄰居家家團圓過春節，也都問壽伯說你家的定中有沒有回來過節，壽伯能說什麼？只能說孩子工作忙今年不回來了。唉！還是老樣子，跟著老伴還有一隻狗冷清地過年吧。
春去秋來，壽伯年紀越來越大，身體狀況也越來越差，冬至過了沒多久，冬天的血管殺手找上了壽伯，壽伯中風了，被送到醫院搶救。壽嫂趕緊打電話給定中，說他爸病倒了，看能不能回來探望父親，也許這是最後一面了。定中收到消息後，這次終於帶著妻子伊凡娜與出生幾個月大的女兒喬伊絲趕回台灣。
家裡沒伊凡娜想得舒適，畢竟老兵又是做回收的，能有一塊住的地方就不錯了，伊凡娜對此顯露出嫌惡的表情。多年不見的兒子，還有第一次見面的媳婦跟孫女，壽伯壽嫂滿是幸福的神情，但也看出伊凡娜不悅的神色，因此叫兒子去外面住，兒子也很識體面的宴請與介紹雙方。
壽嫂想要多了解媳婦，總是向她探問家世和背景，也順便聊聊兒子小時候的事，但這對重視隱私的外國人來說，卻犯了大忌。壽伯看著孫女，越看越高興，不自覺地說出有了孫女也希望能有個男孫，但這樣的話聽在洋媳婦耳裡，不但踩到伊凡娜的底線，也讓她對公婆更為反感，亟欲帶著喬伊絲快快離開此地。好不容易過了春節，定中就以工作為由，帶著妻女飛回美國了。還好這段期間有拍了一張全家福照片，留給兩老聊以慰藉與留念。
過了幾個月，伊凡娜傳來消息，定中在一場意外中走了！而這僅是禮貌上的通知，伊凡娜表示一切後事由她處理，定中所有的存款積蓄等也會代為處裡，不會再跟台灣這邊有何牽連了。壽嫂聽到消息哭得很是傷心，而壽伯表面上看起來很淡定，但其實內心更是憂愁與焦慮。壽伯心裡想：不行！至少要讓孫女知道她父親的根在哪裡。但這該怎麼做呢？
定中過世後沒多久，壽伯的病情開始惡化，其實最可憐的是壽嫂，她必須接受喪子之痛、承受喪夫之苦，還要面對孫女失散的人倫悲劇。當然壽伯看出來了，於是對老伴說萬一他死了，他會把孫女找回來認祖，請壽嫂務必等到那一天，不然他死都不瞑目。他摸摸阿勇的頭，說：「我相信你一定會幫壽嫂找回孫女的。」阿勇聽了，舔一舔壽伯的手，便靜靜趴在床邊陪著壽伯。數日後壽伯病逝，雙眼沒闔上，於是壽嫂說：「我一定為你活著等孫女回來的。」此話說完，壽伯眼睛竟慢慢闔上了。而這也應驗了壽嫂跟定中說的，這一面就是最後一面了。壽伯離開人世後，沒多久阿勇也隨著壽伯來到幽冥界。
幽冥界是每個人都要來的地方，不管在哪過往、死因為何，都會來到這裡報到，所以定中來了、壽伯和阿勇先後都來了。記得那次審理這個案子，先打了定中 100 大板，因為他忘了自己的根，忘了孝跟義怎麼寫，於是先罰車輪之刑，再交給閻老大審理，依例送入枉死監獄邢州；壽伯走完了這一生，送交閻老大受審壽，他向閻老大投訴了伊凡娜的事，先送豫州等候釐清所有案情；而阿勇終其一生克盡職責，雖生前為狗受前世之刑，但因盡忠職守，可轉任職虎將軍，不過阿勇婉拒了，祂說祂答應了壽伯，要為壽嫂找到喬伊絲，並帶回台灣歸根，因此懇請轉世為狗，讓祂去到喬伊絲的身邊。聽了阿勇的訴說，閻老大同意這項請求，委請幽冥界協助辦理。依照可能的狀況，就讓祂轉世到加州當狗，並派遣另一隻狗來協助完成此事。因此阿勇就投胎到了美國加州。
忠犬第二世：鬃獅狗―麥可
這次投胎，阿勇轉世成為名種犬鬃獅狗，與另一隻協助阿勇的狗為同胎狗兄弟。沒多久有人來認養了，請了加州的觀音大士協助，讓阿勇被喬伊絲認養，取名為「麥可」，另一隻為泰勒斯，是喬伊絲的華裔鄰居領養。伊凡娜年輕守寡，帶著喬伊絲改嫁，喬伊絲因為有著台裔血統，被繼父所歧視，好在有麥可陪伴她長大，但在一場火災中，麥可為了救出喬伊絲而犧牲了，喬伊絲就被繼父認為是災星，把她趕出家門獨自生活。
這次投胎，阿勇轉世成為名種犬鬃獅狗，與另一隻協助阿勇的狗為同胎狗兄弟。沒多久有人來認養了，請了加州的觀音大士協助，讓阿勇被喬伊絲認養，取名為「麥可」，另一隻為泰勒斯，是喬伊絲的華裔鄰居領養。伊凡娜年輕守寡，帶著喬伊絲改嫁，喬伊絲因為有著台裔血統，被繼父所歧視，好在有麥可陪伴她長大，但在一場火災中，麥可為了救出喬伊絲而犧牲了，喬伊絲就被繼父認為是災星，把她趕出家門獨自生活。
麥可死後當然又再回到幽冥界，本來想說應該了卻心願了，但當初的承諾尚未完成，因此祂仍拒絕轉任其他工作，堅持要回到喬伊絲身邊，好說歹說就是動搖不了這忠犬的意志，只好再讓祂投胎到加州，一樣經過精心安排後，回到喬伊絲身邊。
忠犬第三世：米格魯―彼得
喬伊絲被母親拋棄，心愛的麥可也離開她，於是又領養了一隻米格魯，這次她將牠取名為「彼得」，而彼得費了一番工夫找到了泰勒斯，在泰勒斯的主人達夫的幫忙下，與喬伊絲一起上大學，畢業後她找到一份不錯的工作，跟達夫服務於一家國際機構。
工作兩年後，喬伊絲收到通知，要到台灣出差半年，為啥會選她？因為她有台裔血統，對台灣可能比較熟悉，再來這裡可能有親人，生活上比較有人可以協助，最重要的是沒人想被派去那麼遠的地方。但這些都只是主管的想法，跟事實完全不符，不過喬伊絲是既高興又害怕，高興的是要去先父的故鄉，對記憶模糊的父親可以多了解他的生活背景；害怕的是她根本舉目無親。不過她的好友達夫願意陪她來，因此辦好手續，把所有家當包括彼得跟泰勒斯一起帶到台灣任職。
兩人在台北合租了一間房子，生活在一起，雖然一個是台裔一個是華裔，但對台灣環境還是很難融入，不過達夫對中華文化了解較多，生活上比較得心應手，到台灣快一個月了，就想四處走走，而喬伊絲也開始提及印象中父親的點點滴滴。達夫比較了解中國傳統觀念，也知道喬伊絲在想些什麼，於是從喬伊絲片片段段的回憶中，拼湊出她生父的大致模樣，於是假日就會帶著伊凡達四處逛逛，但台灣變化很大，昔日的眷村矮房已經成為高樓大廈，要找尋記憶中的線索更加困難。
就在一次旅途中，彼得似乎嗅出牠熟悉的味道，牠跟泰勒斯一起拉著喬伊絲和達夫來到一位老婦人面前，喬伊絲初次見到老太太，內心有一股親切卻又陌生的感覺，與對方點了點頭正想離開，彼得突然對老太太吠了幾聲，沒錯！這位老太太正是壽嫂，老人家嚇了一跳，喬伊絲趕緊拉住彼得，達夫見狀立即跟老太太說對不起，轉頭說「喬伊絲，我們先離開吧」，老太太聽到「喬伊絲」這個名字，起初有點驚訝，但她認為不可能那麼湊巧，話沒說出口，就結束這場短暫的相遇。
過了兩週又來到相同地點，彼得還是拉著喬伊絲兩人來到老太太面前，對她叫了幾聲，老太太也是嚇了一跳，抬頭一看認出是前陣子遇見的女孩，喬伊絲連忙道歉，不過老太太聽不懂英文，便讓達夫來做翻譯，老太太說，我以前有個孫女也叫作喬伊絲，她住在美國，但只見了一次面之後就沒再見過了，如果她還在，就是這個年紀…聊著聊著感覺彷彿是一家人。但天色晚了，喬伊絲他們便告別回去了。
又過了一週，喬伊絲帶著彼得來到大約地點，彼得一下車就往老奶奶那兒奔去，見到老奶奶一樣叫了幾聲，老奶奶這次沒嚇到，她摸摸彼得的頭說：
「阿勇我知道你回來了，你把孫女帶回來了。」
